噪聲是諧波減速器的頑疾，尤其在協作機器人中。

二、 約束阻尼層構造

三層結構：

基層： 柔輪杯體本身。

阻尼層： 中間層為高分子粘彈性材料。

約束層： 外層為薄鋁箔或碳纖維層。

工作原理：

柔輪振動時，約束層限制阻尼層的變形，使其在剪切模式下工作，將振動機械能轉化為熱能。

三、 效果

施加CLD后，柔輪的共振峰值可降低10?20?dB，機器人的聽覺舒適度。

為了防止井道灰塵或機房油污進入，軸承兩側須安裝雙唇口骨架油封。油封唇口材質為氟橡膠，耐高溫且抗老化。

正常狀態： 鋼絲繩張力 T與配重拉力 W平衡，張緊輪處于中位。

鋼絲繩伸長： 當鋼絲繩變長，張力 T減小，W>T，配重下拉，帶動張緊輪下移，兜緊鋼絲繩，恢復張力。